人类经历了漫长上的靠双足跋涉的时代后，发明了车轮和车。蒸汽机和内燃机的发明为汽车的发明开辟了道路。
1886年1月29日，德国人卡尔-本茨发明了世界上第一辆三轮内燃机。汽车的发明不是偶然的，更不是一人之功，汽车的发明和发展是集体智慧和劳动的结晶。
汽车的萌芽阶段 车和车轮
古代的车轮和车的发明：很早以前无论是狩猎，耕种，还是搬运东西只能靠手拉肩扛，众人搬抬。
约在公元前4000年左右，北欧国家发明了撬，人们用滑动实现了运输方式的第一次飞跃。
约在公元前3000年左右，在中亚地区发明了车轮，最早的车轮是从粗圆木上锯下的圆木头当作滚轮，这种实心的木轮后来得以不断改进，逐渐演变为用辐条支撑的轮辋的车轮。
轮子的发明不仅创造了一种器具，他还给人类带来了一种新的运动方式，这就是从滑动到滚动的第二次飞跃。
到了罗马帝国时代，西欧的塞尔人制造出了第一辆前轴可以旋转的车，但是，最初的车都是人力车，后来出现了畜力车。
中华民族是最早使用车辆的民族之一。传说在5000年前黄帝就制造了车辆，所以黄帝又称“轩辕黄帝”，“轩”是古代一种有帷幕而前顶较高的车”辕“是车的纵向构件，车前架畜生的两根直木。不过，黄帝造车的传说迄今尚未找到确凿的史料记载。
我国关于车辆的最早史料记载，是在公元前2000多年夏朝初期的大禹时代，有一位名叫奚仲的“车正”(掌管车辆的官员)造出了两个轮子的车辆。由此可知，在大禹时代，车辆的数量已有相当的规模，需要设立“车正”的官职实现车辆管理。
公元前1046年，周武王出兵伐纣，据记载，他出动了300辆兵车。西周(公元前1046一公元前771年)时代，中国的车辆制造技术已有较高的水平。又据记载，周穆王(公元前975年即位)当时曾经有一辆“八骏车”(8匹骏马牵引的豪华专车)。
春秋(公元前770一公元前476年)和战国(公元前475一公元前221年)时代，马拉的兵车仍是军队的主要作战工具。各国诸侯大量制造兵车，像秦、楚那样的强国，兵车数量超过1000辆，称为“千乘之国”。
秦始皇于公元前221年统一了中国之后，为了强化国家对地方控制的应变能力，大力修筑“驰道”，以保证运输畅通，还实施“车同辙”，就是统一车辆的轮距(规定为6尺)，这可说是世界上最早的车辆标准化法规。在陕西临潼秦始皇陵出土的铜车马模型，前面由四匹马牵引，马匹后面有一个与车辕相接的牵引横杆，由一人驾驭。车子造得十分精美，采用了闭式车身和宽大的硬顶，门窗开闭自如，窗上有菱形格，车身上还刻有龙风，富丽堂皇。铜车马模型由2000多个零件组成，反映了我国2000多年前制造车辆的先进技术。
指南车和记里鼓车是我国古代伟大的发明，是世界上最早的带有齿轮的车辆。指南车和记里鼓车都是单辕车辆。指南车上有一个木人，无论车子怎样转弯，木人的手始终指向南方。记里鼓车上有两个木人，每行驶500m，木人就用木槌在鼓上敲一下。据历史记载，三国时代有一位名叫马钧的巧匠，制造出了指南车(约在公元230年)。可惜，我国制造指南车和记里鼓车的资料未能保存下来。现在我们看到的指南车和记里鼓车式样，基本上是根据宋代一位精通机械的进士燕肃制造的式样。当时，燕肃为了整理和说明指南车和记里鼓车的原理，于宋仁宗天圣二年(1024年)重新制造了这两种车子。
诸葛亮六出祁山时(公元230年前后)所使用的“木牛流马”，据史学家推测，极有可能是跨越峡谷和河流的绞盘缆车，“木牛”可能是人力或畜力驱动的绞盘，“流马”可能是绳索下方滑行的装载工具。
在1000年前的宋代，军队已广泛使用结构精良的攻城车辆，如云梯车、巢车和撞车等。
14世纪至16世纪欧洲的文艺复兴，使欧洲的思想文化和科技走向繁荣，欧洲的车辆制造技术就在那时赶上并超过了中国，马车的式样和种类繁多。
在1250年的英国，现代实验科学家的鼻祖、著名科学家罗吉尔·培根预言：“我们大概能造出比用一群水手使船航行得更快，而且为了操纵这艘船只要一名舵手的机械；我们似乎也可以造出不借用任何力就能以惊人的速度奔跑的车辆；进而我们也可以造出用翅膀像鸟儿一样飞翔的那种机械”。多么美妙大胆的预言，轮船、车辆、飞机都想到了。
1420年，英国有人发明了滑轮车；1465年，意大利人罗伯特·巴尔丘里奥设计了风力推进车；1600年，荷兰人西蒙·斯蒂芬发明了双桅风帆车；1630年，法国人汉斯·赫丘发明了发条车。
以上所谓“自动车”的尝试，都因为存在各种问题而失败，但它却反映了当时人们对“自行驱动”车辆的追求。
卡尔-本茨 第一辆三轮内燃机
